能楽の所作パターンの多様性とサービスロボットへの活用（2023年度より継続）

研究代表者：成田雅彦（東京都立産業技術大学院大学名誉教授）
研究分担者：中川幸子（青山学院大学情報メディアセンター助教）
研究協力者：鈴木昭二（ロボットサービスイニシアティブ（RSi）代表)
研究協力者：山中玲子（法政大学能楽研究所教授）

【研究目的】

　本研究の背景は，サービスロボットの身体性を活かし，人と相互にメッセージをやりとりする最適な動作やしぐさの実現を目指し，日本の伝統的な舞台芸術の蓄積や知見をロボットで活用する手法を明らかにし，活用できる形態に再構築することである [1，5]．これにはロボット設計者の視点でしぐさ選択の根拠となる意味情報や良質で多様な表現が必要となる．これは演出家の視点にも近い．
　2023 年度能楽国際・学際的研究拠点共同研究では，能の演目レベルで多様性をもたらす有望な要素として，詞章に由来の所作と舞の所作の割合，移動の所作の割合，所作の演技時間の3 つを特定し，「詞章の所作と舞の所作」の区分の有用性を確認した [3，4]．また，大規模展示会にてロボット，LiDAR (Laser Imaging Detection and Ranging)と統計処理を用いた検証 [2]により，能の所作をロボットに適用したときの注目度や，シカケ，ヒラキ，ミル（うなずき）など個々の所作や効果の違いや特徴を数値的に明らかにした(今後発表予定)．また，伝統的な舞台芸術に共通で使える振り・所作の生成システムの検討をすすめた．これは，与えられたテキストをもとに振りを生成し，ロボットやエージェントなどを動作させるものである．
　本申請では，昨年度の結果を踏まえ，多様性を生み出す各種の仕組みを検証，多様な所作パターン（一連の所作の列）の獲得と，「舞の所作」として演じられる個々の所作の割り付けの仕組みを明らかにする．また，ミル（うなづき）など意志を表す所作と文脈の関係を検証する．これらを基に，ロボット分野向け所作の生成システム[3]の設計指針を得る．本研究は，工業分野での活用を志向し，検証方法にロボットによる演技と一般観客の反応を用いている点に特徴がある．

参考文献（*2023年度の成果）
[1] (ジャーナルレター) 成田雅彦，中川幸子，サービスロボットの視点から連想モデルを用いた人形浄瑠璃の振りの体系化，日本ロボット学会誌 Vol． 40 No． 3， pp． 263 ~ 266， 2022
[2] (ジャーナルレター) 成田雅彦，”大規模展示会における浄瑠璃人形を参考にしたサービスロボットの集客効果と2D-LiDARを用いた測定”，2023年41巻9号 p．797-800，日本ロボット学会誌，2023
[3]* (紀要) 成田雅彦，林久志，”伝統舞台芸術の振りの分析とサービスロボット向けプラットフォーム構想”，Vol．17 pp．42-47東京都立産業技術大学院大学紀要，2024
[4]*(国際会議) Masahiko Narita，Sachiko Nakagawa，Yasufumi Takama，“Proposal on a choreographic systematization for Service Robots with Referencing Noh and Ningyo Joruri，Traditional Japanese Performing arts”, Proceedings of 15th IIAI International Congress on Advanced Applied Informatics December 11-13，2023，Bali，Indonesia，IIAI International Congress on Advanced Applied Informatics，2023
[5] (ジャーナル論文) Masahiko Narita，Sachiko Nakagawa，Development of OSONO，a service robot with reference to“Joruri puppet”, and its Choreography, International Institute of Applied Informatics, Vol. 1, No. 1, 48 ~ 62，2021